Коррекция качества переходного процесса

Улучшить качество переходного процесса и быстродействие в системе управления при сохранении заданной статической точности стабилизации высоты П.А. над дном можно, благодаря введению отрицательной обратной связи по скорости. Закон управления движителем при этом принимает вид:

U=K3*(K4*H3 – K2*H – К5*Н’)=K3*(-K2*H – K5*H’), при H3=0.

K2 – коэф. передачи датчика высоты П.А.

К3 – коэф. усиления регулятора.

К4 – коэф. передачи задатчика высоты П.А.

К5 – коэф. скоростной обратной связи.

Схема с введением скоростной обратной связи

Увеличение К5 не влияет на статическую точность системы, а переходный процесс приближается к апериодическому. При уменьшении К5 переходный процесс становится более колебательным.

При H=0.1м, К1=400Н/В, К2=1м./В и Q=1000H, К3=25: оптимальное значение коэффициента скоростной обратной связи К5opt=0.8;

Для статической ошибки Нст.=0,5м значение коэффициента К3=Q/K1*K2*Нст.=5;

И оптимальное значение К5=1.6;

Выводы:Итак, варьируя значением коэффициента демпфирования К5 можно найти его оптимальное значение, при котором время переходного процесса минимально, а перерегулирование не превышает допустимой величины и не приводит к ударам П.А. о дно. Увеличение К5 по сравнению с его оптимальным значением, затягивает переходный процесс, увеличивая время перехода подводного аппарата на заданную глубину. Уменьшение К5 увеличивает колебательность переходного процесса, перерегулирования при этом могут превысить допустимые пределы и привести к удару аппарата о дно. Изменение К5 не влияет на статическую точность стабилизации высоты подводного аппарата.

Другие публикации

Расчёт транзисторного ключа, пробника-индикатора
При поиске неисправностей и налаживании устройств автоматики и различных электрорадиоустановок электрослесарю приходится использовать два, а то и три измерительных пр ...

Условия эксплуатации и их влияние на конструкцию электронной аппаратуры
Условия эксплуатации ЭА и систем характеризуются комплексом параметров, называемых внешними воздействующими факторами, которые имеют различную физико-химическую прир ...

Меню

Copyright @2021, TECHsectors.ru.